多智能体编队控制领域虽然备受关注，然而不同智能体到达期望位置和状态的时间不同步仍然是待解决的问题。近日，我校电气学院王端松博士课题组使用方位保持系统有效解决了多智能体编队状态收敛时间不同步的问题。方位保持系统是指一个系统的位置和速度方向的单位向量相等，合理利用其性质，可以实现系统状态分量的比例在一段时间内不发生变化，是实现同步收敛的有效手段。
该课题组针对由一艘虚拟领航艇和两艘跟随艇组成的编队系统中各状态分量收敛时间不同步的问题，将编队系统的状态分量与系统整体状态耦合，从而保证所有状态分量同步收敛，并在此基础上提出无人艇编队有限时间同步控制和固定时间同步控制框架，该框架下设计的时间同步编队控制方法可巧妙地达到无人艇所有自由度误差在同一时刻收敛到平衡点。相关以皖西学院为第一署名单位系列论文被中科院一区期刊IEEE Transactions on Intelligent Vehicles和自动化领域国内权威期刊《自动化学报》录用。该方法今后可在机械臂控制、无人机控制等领域进一步推广应用。（文/图 王端松 审核/方杰）